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L'histoire asniéroise longe les rives de la Vègre, les piles du vieux-pont et les murs des bâtisses médiévales. Cette histoire est avant tout celle des hommes qui, au cours des siècles, ont forgé le village d'Asnières-sur-Vègre.

Une porte de grès roussard marque l'entrée de l'église Saint-Hilaire qui abrite un ensemble de peintures murales exceptionnelles en partie mises à jour. Réalisées entre le XIIe et le XVIe siècle, ces peintures dévoilent d'importants cycles historiés et enseignent aux fidèles et aux visiteurs la pensée chrétienne du temps. Leurs commanditaires, les chanoines du chapitre Cathédral du Mans, sont aussi les bâtisseurs du manoir de la Cour dit "le Temple" érigé dans le courant du XIIIe siècle. Les anciens jardins de cette seigneurie ecclésiastique ont fait place à une roseraie réalisée par la commune. De la rue du 14 nivôse, ancienne voie principale du village, on distingue le Pavillon, maison marchande remaniée au XVIIe siècle, une perspective sur les murets, les allées fleuries et les enduits aux couleurs ocres. En traversant le Vieux Pont, vous découvrirez sur l'autre rive les manoirs de "La Basse Cour" et des "Arcis", le château de Moulinvieux et son parc.